デ変研QCライブラリの紹介・特長

 

クアッドキューブ全位置検索
デ変研QCライブラリ 特長

「デ変研QCライブラリ」(dhkqclib.a)(以下、本ライブラリ)をいいます。

このライブラリは、地上の構造物をクアッドキューブという線画の立方体で表現し、移動体の周りの風景や進路情報を軽量な情報で表現し、計算量を少なくするために考案されたソフトウェア技術です。

クアッドキューブで作られた大量の地図データは、全位置検索技術により、特定の緯度経度の周辺の情報だけを高速に取り出すことができます。取り出されたクアッドキューブを3D立方体にし、それを所定のカメラ位置(目線位置)から見えるイメージを2Dの線描画データ(LVデータ)にして提供します。

この線画データは、JavaScriptやmatplotlib(パイソン)というような軽量な言語でブラウザやグラフィック画面上に描画し、移動体から見えている視覚イメージを、クラウドを通じ遠方であっても、軽量なデータで再現表示することができます。

わたしたちは、本ソフトウェアから作成される現実の世界をクアッドキューブというワイアーフレームで表現する仮想空間のように見える無機質な世界を、人間とロボットが共通に会話する(走行方位とマイルストーンを表象イメージとして理解する)ためのイメージ言語として位置づけて、開発しています。

本ライブラリに付随する、Linux上のC言語で開発されたコマンド群を用意しています。

  • mmoveコマンド 移動体の現在位置と1秒前の移動位置を示すコマンド。
  • lvalineコマンド 移動体の現在位置から見える風景を2D線画で表現するコマンド
  • lvaviewコマンド 2D線画表現を表示するコマンド。
  • alzeroコマンド レーザーレンジセンサ(北陽電機製)からの検知データをQCデータにするコマンド。

これらのコマンドから、さらに、グラフィック表示を各種プラットホーム上で行うための JavaScriptやPython(パイソン)の言語で開発されたコマンド群を用意しています。